工业机器人和ROS

人工智能 2024-01-07 140 次浏览 0 条评论 次点赞

在世界工业机器人业界中,以瑞士的ABB、德国的库卡(KUKA)、日本的发那科(FANUC)和安川电机(YASKAWA)最为著名,并称工业机器人四大家族。四大家族在各个技术领域内各有所长,ABB 的核心领域在控制系统,KUKA 在于系统集成应用与本体制造,发那科在于数控系统,安川在于伺服电机与运动控制器领域。参看OFweek文章《工业机器人四大“豪门”到底哪家强?》。

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ROS全名 Robot Operating System,即机器人操作系统。一家名为Willow Garage的公司,对斯坦福人工智能机器人项目中的软件系统进行了扩展和完善,在2007年推出了ROS。2013年,ROS被OSRF开源机器人基金会(Open Source Robotics Foundation)接管。

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ROS不是一个底层操作系统,而是一个元操作系统,这意味着它假设有一个底层操作系统(主要是类 Unix 系统)可以帮助它执行任务。ROS兼容许多商业及教育机器人,也被移植到Raspberry Pi、BeagleBoard等SBC平台上。

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以四大家族为首的工业机器人领头羊,一直使用的是自己开发的平台和软件,而且在硬件上也生产出了可以商业化的标准产品。 在2017年ROS十周年的视频里,团队展示了大量基于ROS构建的机器人,其中不乏四大家族机器人的身影。

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RViz是 ROS 的 3D 可视化工具,它是最流行的可视化工具之一。

工业机器人主要可分为6种类型。左起依次为“极坐标型机器人”、“圆柱坐标型机器人”、“直角坐标型机器人”、“垂直多关节型机器人”、“水平多关节型机器人”、“并联型机器人”。四大家族:ABB、KUKA(库卡)、FANUC(发那科)、YASKAWA(安川)。四小家族则有多种说法,比较多的是:Panasonic(松下)、Kawasaki(川崎)、NACHI(那智不二越)、staubli(史陶比尔)。

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与 ROS 配合使用的最流行的模拟器是Gazebo。

越来越多的机器人公司,开始意识到ROS在机器人研发上的价值,他们将ROS作为产品开发的框架。2018年登上春晚的百度Apollo无人车、已经在空间站干活的NASA机器人Robonaut 2、中国农大研发的果园采摘机器人,这些产品都基于ROS进行设计。

ROS不再仅仅局限于科研社区里的教育和研究,而是走向了产业应用,成为了支持机器人产业前进的核心底座之一。

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2021年9月从GoogleX独立出去的Intrinsic,则是谷歌为打造工业机器人软件成立的新公司。2021年7月,Intrinsic经由长达五年半的孵化,从 Google X独立出来。这家公司所做的事情,是把AI技术应用到工业机器人上,通过AI训练,让工业机器人更智能。2022年最后时刻,谷歌旗下公司宣布收购ROS。ROS被视为机器人界的Android。

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